Zieliński karierę rozpoczynał w LKS Gryf Szczecin. Potrafił wygrać Tour de Pologne (1964) i być rewelacją torowych mistrzostw świata w Brnie (1969), gdzie w indywidualnym wyścigu na 4 km zajął miejsce tuż za podium
Startował z powodzeniem na szosie i na torze. Olimpijczyk z Tokio również w 1964 roku i Meksyku 1968. Trzykrotny uczestnik MŚ na szosie (1963,1965,1966). W MŚ na torze startował czterokrotnie (1965,1966,1967,1969) zajmując w 1969 4 miejsce.
Reprezentował m.in. barwy LZS Nowogard, LZS Gryf Szczecin i Arkonia Szczecin.
Po zakończeniu kariery zawodniczej był trenerem w Gryfie Szczecin i Nasienniku Gryfice.
Odznaczony Medalem za Wybitne Zasługi Sportowe i Krzyżem Kawalarskim Orderu Odrodzenia Polski.
Środowisko sportowe, szczególnie kolarskie ma wspaniałego olimpijczyka, kolarza i trenera jako wzór godny do naśladowania.